Промышленные роботы. Устройства циклового, позиционного и контурного программного управления. Технические требования и методы испытаний

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ

СОЮЗА ССР

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

УСТРОЙСТВА ЦИКЛОВОГО,

ПОЗИЦИОННОГО И КОНТУРНОГО

ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

ТЕХНИЧЕСКИЕ ТРЕБОВАНИЯ И МЕТОДЫ ИСПЫТАНИЙ

ГОСТ 27697-88

(СТ СЭВ 5986 — 87)

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО СТАНДАРТАМ

Москв
а

УДК 007.52:65.011.56:006.354 Группа П72

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР

Роботы промышленные

УСТРОЙСТВА ЦИКЛОВОГО, ПОЗИЦИОННОГО

И КОНТУРНОГО ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

Технические требования и методы испытаний
Industrial robots. Cyclic, point-to-point and
continuous path of numerical control.
Technical requirements and testing methods
40 6200
Срок действия с 01.01,89 до 01.01.94
Несоблюдение стандарта преследуется по закону
Настоящий стандарт распространяется на устройства цикло­вого, позиционного и контурного программного управления (УПУ) для промышленных роботов, используемых в различных отраслях промышленности, и устанавливает технические требования и ме­тоды их испытаний.
Настоящий стандарт не распространяется на УПУ, работаю­щие во взрывоопасных и пожароопасных средах, а также на УПУ, построенные на элементах пневмоавтоматики или на другой 'не- электрической элементной базе.

1. ТЕХНИЧЕСКИЕ ТРЕБОВАНИЯ

1.1. Требования к функциональным характе­ристикам
1.1.1. УПУ должны быть предназначены для работы в поме­щениях в режиме круглосуточной работы с учетом проведения технического обслуживания.
1.1.2. УПУ должны функционировать в составе автономных промышленных роботов и роботизированных комплексов.
1.1.3. Организация связей между УПУ, исполнительными уст­ройствами робота, внешним оборудованием и системами управле­ния верхнего уровня должна выполняться в соответствии с требо­ваниями ГОСТ 27696—88.
1.1.4. В конструкции УПУ должна быть предусмотрена встро­енная система оперативного диагностирования — по ГОСТ 21021—85.
Издание официальное Перепечатка воспрещена
© Издательство стандартов, 1988
1.1.5. Требования к запоминающим устройствам УПУ при от­ключении (пропадании) питания сети — по ГОСТ 21021—85.
1.1.6. Основные технические характеристики для УПУ — по ГОСТ 21021—85.
1.1.7. Требования к индикации энергоресурса аккумуляторных источников питания УПУ и возможности программной проверки элементами системы, включающей данные УПУ,— по ГОСТ 21021—85.
1.1.8. Требования к структуре аппаратной части и программно­го обеспечения базовых УПУ — по ГОСТ 21021—85.
1.1.9. Изменение и наращивание функций управления в блоч­но-модульных УПУ — по ГОСТ 21021—85.
1.2. Требования к условиям эксплуатации
1.3. . По устойчивости к климатическим воздействиям окру­жающей среды УПУ должны соответствовать требованиям ГОСТ 21021—85.
1.4. Требования к надежности — по ГОСТ 21021—85.
1.5. Тр е бо в а н ия к конструкции
1.5.1. Требования к взаимозаменяемости одноименных типо­вых элементов замены и блоков — по ГОСТ 21021—85.
1.5.2. Размеры панелей и стоек УПУ — по ГОСТ 26.202—81 и ГОСТ 26.204—83.
1.5.3. Степень защиты — по ГОСТ 21021—85.
1.5.4. Требования к выбору положений и движений органов управления и контроля — по ГОСТ 21021—85 (кроме кнопок, при­водящих к отключениям, например «Аварийное отключение», «Стоп» и т. д.).
1.5.5. Требования к электрической прочности изоляции и элек­трическому сопротивлению изоляции — по ГОСТ 21021—85.
1.5.6. Требования к конструкции корпуса УПУ — по ГОСТ 21021—85.
1.5.7. Требования к графическим символам — по ГОСТ 21021—85.
1.5.8. Аппаратура для автоматического режима работы должна быть расположена вне зоны опасности и в месте, удобном для работы оператора.
1.5.9. Аппаратура для ручного управления, расположенная внутри зоны опасности, должна работать только в режиме толч­ков или в режиме замедленной скорости. Если есть только режим замедленной скорости и нет режима частых толчков, то скорость не должна существенно увеличиваться при ошибке управления или при выходе из строя узла.
1.5.10. Элементы обслуживания необходимо располагать и обо­значать таким образом, чтобы при воздействии на них было за­метное ожидаемое действие, чтобы было исключено непреднаме­ренное воздействие на них, приводящее к опасности.
1.5.11. Если при наладке, техническом обслуживании и ремон­те УПУ средства технической безопасности не действуют, то необ­ходимо вне зоны опасности располагать стационарную аппарату­ру управления или внутри зоны опасности аппаратуру ручного управления.
1.5.12. Элементы обслуживания с управлением двумя руками должны быть на расстоянии друг от друга не менее 300 и не бо­лее 600 мм (на подвижных пультах управления 800 мм) или долж­ны быть приняты другие меры для исключения возможности од­новременного включения обоих элементов обслуживания.
1.5.13. Требования к параметрам вибрации для УПУ — по ГОСТ 21021—85.
По требованию потребителя УПУ при работе должны выдер­живать вибрацию частотой от 10 до 55 Гц с амплитудой не более 0,15 мм, за исключением УПУ, выполненных в виде автономных блокогз.
1.5.14. Требования к уровню звукового давления при работе УПУ —по ГОСТ 21021—85.
1.6. Требованияк электропитанию
1.6.1. Электропитание УПУ следует осуществлять от сети пе­ременного однофазного тока напряжением 220 В или трехфазного тока напряжением 380/220 В частотой (50± 1) Гц. УПУ должны быть работоспособными при предельных отклонениях напряже­ния от минус 15 до плюс 10%.
1.6.2. Требования к допустимому уровню внешних электриче­ских помех — по ГОСТ 26642—85.
1.6.3. В УПУ должны быть предусмотрены защитное заземле­ние, защита, отключающая устройство от сети переменного тока при перегрузках, коротких замыканиях и других аварийных си­туациях.
1.7. Тр ебоваиияк комплектности изделия при поставке
1.7.1. В комплект должны входить:
1) комплект эксплуатационных документов;
2) комплект запасных частей инструмента и принадлежностей (ЗИП);
3) кабели, указанные в технических условиях на УПУ конкрет­ного типа.
При поставке УПУ в составе роботизированных комплексов допускается ЗИП УПУ включать в общий комплект ЗИП комп­лекса.
1.7.2. Состав и оформление эксплуатационной документации — по ГОСТ 2.601—68.
1.7.3. Допускается доукомплектование комплектом:
1) программного обеспечения;
2) сервисной аппаратуры;
3) средств измерения;
4) монтажным.
1.8. Требования к маркировке, упаковке, транспортированию и хранению — по ГОСТ 21021—85.
1.9. Дополнительные требования к УПУ, не противоречащие требованиям настоящего стандарта, допускается устанавливать в технических условиях на УПУ конкретного типа.

2. МЕТОДЫ ИСПЫТАНИЙ

2.1. Требования к организации и проведению испытаний
2.1.1. Номера пунктов, регламентирующих метод испытаний УПУ на соответствие требованиям настоящего стандарта, указаны в таблице.
Номенклатура контролируемых требований
Номер пункта

технических требований
методов испытаний
Режим круглосуточной эксплуатации
1.1.1
2.2.1
Функционирование УПУ
1.1.2
2.2.2
Параметры интерфейсов УПУ и сигналов
1.1.3
2.2.3
Режим диагностики
1.1.4
2.2.4
Сохранение информации в памяти
1.1.5
2.2.5
Основные технические характеристики
1.1.6
2.2.6
Индикация состояния аккумуляторной ба­тареи
1.1.7
2.2.7
Структура аппаратной части
1.1.8
2.2.8
Изменение и наращивание функций управ­ления
1.1.9
2.2.9
Работоспособность при пониженной темпе­ратуре
1.2.1
2.3
Работоспособность при повышенной тем­пературе
1.2.1
2.4
Работоспособность при повышенной влаж­ности воздуха
1.2.1
2.5
Требования к надежности
1.3
2.6
Взаимозаменяемость сменных одноименных составных частей
1.4.1
2.7.1
Размеры панелей и стоек
1 4.2
2.7.2
Степень защиты
1.4.3
2.7.3
Требования к органам управления и инди­кации
1.4.4
2.7.4
Требования к электрической прочности и электрическому сопротивлению
1.4.5
2.7.5;
Требования к конструкции корпуса
1.4.6
2.7.6
2.7.7
Требования к графическим символам
1.4.7
2.7.8
Продолжение
Номенклатура контролируемых требований
Номер пункта

технических требований
методов испытаний
Требования эргономики и охраны труда
1.4.8;
2.7.9;

1.4.9;
2.7.9;

1.4.10;
2.7.9;

1.4.11;
2.7.9;

1.4.12
2.7.9;
Требования к вибрации
1.4.13
2.7.10
Требования к уровню звукового давления Работоспособность при предельных значе-
1.4.14
2.7.11
ниях напряжения питающей сети
Устойчивость к внешним электрическим
1.5.1
2.8.1
помехам
1.5.2
2.8.2
Защита от короткого замыкания
Требования к комплектности изделия при
1.5.3
2.8.3
поставке
Требования к маркировке, упаковке, транс-
1.6
2.9
портированию и хранению
1.7
2.10

2.1.2. При проведении испытаний допускается совмещать от­дельные испытания и использовать результаты, полученные на предыдущих испытаниях.
2.1.3. Испытания составных частей УПУ на соответствие уста­новленным для них требованиям должны быть проведены до на­чала испытаний УПУ.
Допускается совмещать испытания составных частей с испы­таниями УПУ, если эти испытания одинаковые.
2.1.4. Количество УПУ, предъявляемых на испытания, устанав­ливается в программе испытаний.
2.1.5. Испытания проводят в нормальных климатических усло­виях испытаний при:
1) температуре (25±10)°С;
2) относительной влажности (65± 15) %;
3) атмосферном давлении от 84 до 107 кПа.
Испытания проводят в данных условиях, если в настоящем стандарте не установлены другие условия для испытания отдель­ных требований.
2.1.6. Испытания УПУ не должны проводиться при одновре­менном воздействии различных предельных значений условий внешней среды.
2.1.7. Испытания УПУ проводят с использованием системы контроля и диагностики под управлением операционной системы.
УПУ, не требующие использования операционной системы, до­пускается испытывать автономными программными средствами.
2.1.8. Если носители данных, используемых в УПУ, не соответ­ствуют по своим техническим характеристикам предельным зна­чениям климатических и механических факторов настоящего стан­дарта (но не ниже предельных значений нормальных климатиче­ских условий эксплуатации), то для данных УПУ должны быть установлены режимы в соответствии с требованиями на носители данных и (или) средств защиты при соответствующих испыта­ниях.
2.1.9. Если масса, габариты и конструкция УПУ не позволяют проводить испытания в полном комплекте на существующем ис­пытательном оборудовании, то испытани