Роботы промышленные агрегатно-модульные. Классификация исполнительных модулей

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ

СОЮЗА ССР

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

АГРЕГАТНО-МОДУЛЬНЫЕ

КЛАССИФИКАЦИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МОДУЛЕЙ

ГОСТ 26662—85

(СТ СЭВ 6206—88)

Издание официальное

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО СТАНДАРТАМ

Москва

УДК 007.52.001.44 : 15.011.56 : 006.354 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР

Классификация исполнительных модулей
Industrial aggregate-module robots.
Classification of functional modules
ОКП 38 7500
Дата введения 01.07.86
Несоблюдение стандарта преследуется по закону
1. Настоящий стандарт распространяется на исполнительные модули, применяемые в агрегатно-модульных промышленных ро­ботах (ИМ ПР), и устанавливает их классификацию.
Термины, используемые в настоящем стандарте, и их пояснения даны в приложении 1.
Степень соответствия настоящего стандарта СТ СЭВ 6206—88 приведена в приложении 3.
2. ИМ ПР классифицируют по следующим признакам:
числу степеней подвижности;
виду выполняемых перемещений;
выполняемой функции;
способу задания перемещения;
виду привода;
положению оси (осей) при встраивании в конструкцию ПР.
3. По числу степеней подвижности ИМ ПР разделяют на мо­дули:
с одной степенью подвижности;
с двумя и более степенями подвижности.
1—3. (Измененная редакция, Изм. № 1).
4. По виду выполняемых перемещений ИМ ПР разделяют на модули:
линейных перемещений;
угловых перемещений;
линейных и угловых перемещений;
4.1. ИМ ПР линейного перемещения с одной степенью под­вижности по выполняемой функции разделяют на модули:
перемещения основания;
подъема;
выдвижения;
сдвига рабочего органа.
4.2. ИЛ! ПР углового перемещения с одной степенью подвиж­ности по выполняемой функции разделяют на модули:
поворота вокруг вертикальной оси;
качания вокруг горизонтальной оси.
4.1, 4.2. (Измененная редакция, Изм. № 1).
4.3. ИМ ПР с двумя—тремя степенями подвижности в зави­симости от сочетания выполняемых перемещений разделяют на модули, включающие:
линейные перемещения по двум взаимно перпендикуляр­ным осям;
перемещения вдоль и вокруг двух параллельных или совпа­дающих осей;
угловые перемещения вокруг двух взаимно перпендикуляр­ных осей;
угловые перемещения вокруг двух параллельных осей;
угловые перемещения вокруг трех скрещивающихся или пересекающихся осей.
5. По способу задания перемещений ИМ ПР разделяют на мо­дули:
с программируемыми перемещениями;
с перемещениями, устанавливаемыми регулируемыми упо­рами.
6. По виду привода ИМ ПР разделяют на модули:
с пневматическим приводом;
с гидравлическим приводом;
с электромеханическим приводом;
с комбинированным приводом.
7. По положению оси (осей) при встраивании в конструкцию ПР ИМ ПР разделяют на модули:
с вертикальной ориентацией оси (осей);
с горизонтальной ориентацией оси (осей); . ' ' ,
с изменяемой ориентацией оси (осей).
(Измененная редакция, Изм. Ml).

ПРИЛОЖЕНИЕ 1 Справочное

ТЕРМИНЫ, ИСПОЛЬЗУЕМЫЕ В НАСТОЯЩЕМ

СТАНДАРТЕ, И ИХ ПОЯСНЕНИЯ

1. Деталь — изделие, изготавливаемое из однородного по наименованию и марке материала, без применения сборочных операций. Например: вал из одного куска металла, литой корпус.
2. Сборочная единица — изделие, составные части которого подлежат соеди­нению между собой на предприятии-изготовителе сборочными операциями (свин­чиванием, клепкой, сваркой, развальцовкой и т. п.).
3. Узел — сборочная единица, которая может собираться отдельно от других составных частей изделия или изделия в целом и выполнять определенную функ­цию в изделиях одного назначения только совместно с другими составными ча­стями.
4. Агрегат — сборочная единица, обладающая полной взаимозаменяемостью, возможностью сборки отдельно от других составных частей изделия или изде­лия в целом и способностью выполнять определенную функцию в изделии или самостоятельно.
5. Агрегатный промышленный робот — промышленный робот, в котором, по крайней мере, исполнительное устройство изготовлено путем агрегатирования из деталей, узлов и агрегатов, входящих в унифицированный набор для построения определенных модификаций промышленных роботов.
Примечания:
1. Унифицированный набор — совокупность унифицированных составных частей для сборки путем их выбора и различной компоновки установленной группы из­делий различного назначения.
2. В состав исполнительного устройства промышленного робота, изготовлен­ного путем агрегатирования, дополнительно входят цепи энергопитания и управ­ления, если они не предусмотрены в конструкции узлов и агрегатов, входящих в унифицированный набор.
6. Агрегатно-модульный промышленный робот — агрегатный промышленный робот, в котором используют исполнительные модули.
7. Исполнительный модуль промышленного робота — агрегат, входящий в унифицированный набор, или образуемый из деталей и узлов этого набора, спо­собный самостоятельно выполнять функцию реализации движений по одной или нескольким степеням подвижности промышленного робота.
Примечания:
1. В исполнительном модуле промышленного робота движения реализуются при подключении его к внешним цепям энергопитания и управления.
В общем случае в исполнительном модуле допускается использование авто­номного источника энергопитания.
2. Исполнительный модуль промышленного робота, реализующий движения по нескольким степеням подвижности, выполняют в единой конструкции и не разделяют на отдельные исполнительные модули.
3. Примеры, иллюстрирующие термины и классификационные признаки, при­ведены в приложении 2.
4.

ПРИЛОЖЕНИЕ 2

Справочное

ПРИМЕРЫ, ИЛЛЮСТРИРУЮЩИЕ ТЕРМИНЫ И КЛАССИФИКАЦИОННЫЕ

ПРИЗНАКИ

Унифицированный набор для построения модификаций
агрегатно-модульного промышленного робота с электроприводом

/—цепь энергопитания (узел); 8. 8—присоединительные фланцы (детали); 3—крепежная план-
ка (деталь); 4, /0—исполнительные модули углового перемещения (выполняют функции со-
ответственно поворота захватного устройства и поворота вокруг вертикальной оси); 5—за-
хватное устройство; 6, 7, II—исполнительные модули линейного перемещения (выполняют
функции соответственно выдвижения и подъема руки и перемещения основания); 9—переход-
ный фланец (деталь)
Черт. 1

Черт. 2
ПРИЛОЖЕНИЯ 1—3. (Введены дополнительно, Изм. № 1).

ПРИЛОЖЕНИЕ 3

Справочное
Соответствие требований ГОСТ 26662—85 требованиям СТ СЭВ 6206—88

ГОСТ 26662-85

СТ СЭВ 6206—88

Пункт
Содержание требований
Пункт
Содержание требований
2
Исполнительные модули про-
1
Исполнительные модули про-
3
4.1
4.2
мышленных роботов классифи­цируют по признакам:
числу степеней подвижности;
виду выполняемых переме­щений;
способу задания перемеще­ния;
виду привода;
положению оси (осей) при встраивании в конструкцию ПР
По числу степеней подвижно­сти ИМ ПР разделяют на мо­дули:
с одной степенью подвижно­сти;
с двумя степенями подвиж­ности;
с тремя степенями подвижно­сти
ИМ ПР линейного перемеще­ния с одной степенью подвиж­ности по выполняемой функции разделяют на модули: перемещения основания; подъема;
выдвижения;
сдвига;
сдвига рабочего органа
ИМ ПР углового перемеще­ния с одной степенью подвиж­ности по выполняемой функции разделяют на модули: поворота вокруг вертикаль­ной оси;
качания вокруг горизонталь­ной оси;
ориентации рабочего органа
2
3.1
3.2
мышленных роботов классифи­цируют по следующим призна­кам:
числу степеней подвижности;
виду выполняемых перемеще­ний;
выполняемой функции;
способу задания перемеще­ния;
виду привода;
положению оси (осей) при встраивании в конструкцию промышленного робота
По числу степеней подвижно­сти исполнительные модули промышленных роботов подраз­деляют на модули:
с одной степенью подвижно­сти;
с двумя и более степенями подвижности
Исполнительные модули про­мышленных роботов линейного перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой функции подразделяют на мо­дули:
перемещения основания;
подъема;
выдвижения;
сдвига рабочего органа
Исполнительные модули про­мышленных роботов углового перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой функции подразделяют на мо­дули:
поворота вокруг вертикаль­ной оси;
качания вокруг горизонталь­ной оси

Продолжение

ГОСТ 26662-85

СТ СЭВ 6206-88

Пункт
Содержание требований
Пункт
Содержание требований
7
По положению оси (осей) при встраивании в конструкцию ПР ИМ ПР разделяют на модули: со строго определенным по­ложением оси (осей);
с возможностью изменения положения оси (осей) в опре­деленном диапазоне;
с произвольным положением оси (осей)
6
По положению оси (осей) при встраивании в конструкцию промышленных роботов испол­нительные модули промышлен­ных роботов подразделяют на модули:
с вертикальной ориентацией оси (осей);
с горизонтальной ориентацией оси (осей);
с изменяемей ориентацией оси (осей)

ИНФОРМАЦИОННЫЕ ДАННЫЕ

1. РАЗРАБОТАН И ВНЕСЕН Министерством станкостроительной и инструментальной промышленности СССР

РАЗРАБОТЧИКИ СТАНДАРТА

А. Н. Байков, В. Б. Валикович, С. С. Кедров, С. С. Аишин, В. А. Титкова. А. Г. Гринфельдт, В. В. Крупнов, Г. В. Епифанова
2. УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государст­венного комитета СССР по стандартам от 25.11.85 № 3696
3. Срок проверки — 1994 г.;
периодичность проверки — 5 лет
4. Стандарт содержит все требования СТ СЭВ 6206—88
5. Проверен в 1989 г. Ограничение срока действия отменено Пос­тановлением Госстандарта СССР от 18.04.89 № 1014
Редактор Р. Г. Говердовская
Технический редактор Э. В. Митяй
Корректор М. М. Герасименко
Сдано в наб. 28.06.89 Поди, в печ. 24.10.89 0,75 усл. п. л. 0,75 усл. кр.-отт. 0,62 уч.-изд. л.
Тир. 8000 Цена 3 к.
Ордена «Знак Почета» Издательство стандартов, 123557, Москва, ГСП,
Новопресненский пер., д. 3.
Вильнюсская типография Издательства стандартов, ул. Даряус и Гирено, 39. Зак. 1510.