Промышленные роботы. Интерфейсы. Технические требования

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ

СОЮЗА ССР

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

ИНТЕРФЕЙСЫ

ТЕХНИЧЕСКИЕ ТРЕБОВАНИЯ

ГОСТ 27696-88

(СТ СЭВ 5985-87)

Издание официальное

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО СТАНДАРТАМ

Москв
а

УДК 007.52:65.011.56:006.354 Группа П72

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР

Роботы промышленные

ИНТЕРФЕЙСЫ

Технические требования
Industrial robots. Interfaces.
Technical requirements
ОКП 40 6200
Срок действия с 01.01.89
до 01.01.94
Несоблюдение стандарта преследуется по закону
Настоящий стандарт распространяется на интерфейсы вновь проектируемых систем программного управления (СПУ) про­мышленными роботами и обслуживаемым технологическим обо­рудованием по связи между:
1) СПУ и исполнительными устройствами робота;
2) СПУ и обслуживаемым роботом технологическим оборудо­ванием:
3) СПУ и датчиками внешней информации;
4) СПУ системами управления верхнего ранга и другими уст­ройствами цифровой техники.
Настоящий стандарт не распространяется на интерфейсы СПУ при их эксплуатации во взрывоопасной и пожароопасной среде.

1. ОБЩИЕ ТРЕБОВАНИЯ

1.1. Требования к организации связей СПУ с внешними устрой­ствами — по ГОСТ 26642—85.
1.2. Длина соединительных кабелей в интерфейсе «СПУ — исполнительное устройство робота» устанавливается до 15 м и может быть увеличена в технически обоснованных случаях.
1.3. Корпус устройства управления должен быть соединен с об­щим полюсом вторичных источников питания постоянного тока электронных систем.
Перепечатка воспрещена
© Издательство стандартов, 1988

2. СИГНАЛЫ СВЯЗИ СПУ С ВНЕШНИМИ УСТРОЙСТВАМИ

2.1. Параметры двухпозиционных сигналов входа должны быть:
1) напряжение постоянного тока 24 В с допускаемыми откло­нениями от плюс 10 до минус 15%;
2) ток входа не более 0,02 А.
Входы должны быть гальванически отделены от других цепей СПУ. Электрическая изоляция должна выдерживать напряжение не менее 500 В постоянного тока в течение 1 мин.
Схема соединений двухпозиционных входов показана на черт. 1.
Схема связи двухпозиционных входов и выходов СПУ с технологическим оборудованием

Черт. 1

2.2. Параметры двухпозиционных сигналов выхода должны быть:
1) напряжение постоянного тока 24 В с допускаемыми откло­нениями от плюс 10 до минус 15%;
2) токи выхода с нагрузкой не более 0,2 А.
Выходы должны быть гальванически отделены от других це­пей СПУ. Электрическая изоляция должна выдерживать напря­жение не менее 500 В постоянного тока в течение 1 мин.
Схема соединений двухпозиционных выходов показана на черт. 1.
Для усиления выходного двухпозиционного сигнала могут быть использованы силовые ключи со следующими параметрами:
3) напряжение постоянного тока 24 В с допускаемыми откло­нениями от плюс 10 до минус 15%, ток нагрузки не более 2,0 А
или
4) напряжение переменного тока НО В с допускаемыми откло­нениями от плюс 10 до минус 15% частотой 50 Гц, ток нагрузки не более 0,5 А.
2.3. Параметры входных аналоговых сигналов должны быть:
1) напряжение от 0 до плюс 10 В или от минус 10 до плюс 10 В постоянного тока;
2) входное сопротивление не менее 2 кОм.
Входы должны быть отделены гальванически от других цепей СПУ. Электрическая изоляция должна выдерживать напряжение не менее 500 В постоянного тока в течение 1 мин.
2.4. Параметры аналоговых выходных сигналов напряжения должны быть:
1) напряжение от минус 10 до плюс 10 В постоянного тока;
2) сопротивление нагрузки не менее 2 кОм.
2.5. Параметры аналоговых токовых выходных сигналов дол­жны соответствовать указанным в табл. 1.
Таблица 1
Ток, А
Сопротивление нагрузки, Ом, не более
От 0 до 0,004
1000
» 0 » 0,008
200
» 0 » 0,02
80
» 0 » 0,1
22

2.6. Цифровой последовательный интерфейс
2.6.1. Сигналы напряжения входа и выхода, а также дополни­тельные каналы входов и выходов данных — с токовыми сигнала­ми от 0 до 20 мА.
2.6.2. Предельные значения сигналов напряжения и тока для бинарных значений сигнала (состояний) 0 и 1 представлены в табл. 2.
Таблица 2
Бинарное значение сигнала
0
1
Сигнал напряжения, В
От +3 до +15
От —15 до —3
Токовый сигнал, мА
От 0 до 3
От 15 до 25
2.6.3. Подключение сигналов входов и выходов при помощи разъемов с 25 контактами. Расположение сигналов представлено в табл. 3.
Таблица 3
№ контакта раз ьемэ
Обозначение сигнала
Код сигнала
Название сигнала (цепей)
1
—
101
Экранирование
2
TXD
103
Передача данных
3
RXD
104
Прием данных
4
RTS
105
Запрос на передачу '
5
CTS
106
Передачу мож-

но осуществить
6
DSR
107
Противостанция подго-

товлена
7
GND
102
Сигнальная земля
20
DTR
108/2
Станция подготовлена

2.6.4. Токовые входы и выходы должны быть гальванически отделены от других цепей СПУ. Электрическая изоляция должна выдерживать напряжение не менее 500 В постоянного тока в те­чение 1 мин.
2.6.5. Скорость передачи информации следует выбирать из ряда:
75, ПО, 150, 300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600 бит/с.
2.7. Интерфейс для радиального подключе­ния устройств с последовательной передачей информации (ИРПС)
2.7.1. ИРПС является унифицированной системой связей сиг­налов между устройством ввода-вывода (УВВ) и контроллером (К) СМ ЭВМ. Он обеспечивает единые способы обмена информа­цией для различных УВВ при работе с К и при непосредственном соединении двух УВВ и двух к (черт. 2). УВВ подключается к К или другому УВВ радиально посредством кабеля.
2.7.2. Устройство или контроллер, которое выполняет прием информации, называется приемником (П).
Устройство или контроллер, которое выполняет передачу инфор­мации, называется источником (И).
Цепи взаимосвязи ИРПС приведены в табл. 4. Знаками « + » и «—» обозначено направление тока в петле.
2.7.3.
Таблица 4
Цепь
Значение
Название
Направление
Передаваемые данные
Передаваемые данные Ч-
ПД+
От И к К

Передаваемые данные —
пд-
От П к И
Принимаемые данные
Принимаемые данные-г
Прд+
От П к И

Принимаемые данные —
ПрД-
От И к П
Готовность приемника*
Готовность приемника +
ГП +
От П к И

Готовность приемника —
ГП—
От И к П

Необязательная цепь.

2.7.4. Состоянию 1 в цепях взаимосвязи соответствуют ток от 15 до 25 мА, состоянию 0 — ток от 0 до 3 мА.
Соединяемые оконечные устройства (К и УВВ) имеют взаимно гальванически разделенное электрическое заземление. Гальваническое разделение осуществляется с той стороны цепи взаимосвязи, которая не питается током. Номинальное значение изоляционного напряжения гальванического разделения равно 500 В в течение 1 мин.
2.7.5.
2.7.6. Цепи взаимосвязи должны обеспечивать передачу сигна­лов со скоростью 9600 бит/с на расстояние от 0 до 500 м.
При передаче на большие расстояния пропорционально пони­жается скорость передачи.

3. НОМЕНКЛАТУРА ИНТЕРФЕЙСОВ

3.1. Номенклатура интерфейсов — по табл. 5.
Таблица 5
Интерфейсы по пунктам

ИНФОРМАЦИОННЫЕ ДАННЫЕ

1. ВНЕСЕН Министерством приборостроения, средств автомати­зации и систем управления
2. Постановлением Государственного комитета СССР по стан­дартам от 25.04.88 JMi? 1135 стандарт Совета Экономической Взаимопомощи СТ СЭВ «Роботы промышленные. Интерфейсы. Технические требования» введен в действие непосредственно в качестве государственного стандарта СССР с 01.01.89.
3. Срок проверки 5 лет.

4. ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ.

5. ССЫЛОЧНЫЕ НОРМАТИВНО-ТЕХНИЧЕСКИЕ ДОКУМЕН­ТЫ

Обо inэчеіше НТД, на который
дана ссылка

ГОСТ 26642—85

Редактор О. К- Абашкова
Технический редактор О. Н. Никитина
Корректор А. С. Черноусова
Сдано в наб. 1 і.05.88. Поди, в печ. 25. 07. 88 0,5 усл. п. л. 0,5 уел. кр.-отт. 0,39 уч.-изд. л.
Тир. 12 000. Цена 3 коп.
Ордена. «Знак Почета» Издательство стандартов, 123840. Москва, ГСП, Новопреснеиский пер.. 3 Тип. «Московский печатник». Москва, Лялин пер., б. Зак. 2465