Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ

СОЮЗА ССР

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

ТРЕБОВАНИЯ К ОРГАНИЗАЦИИ ВНЕШНИХ СВЯЗЕЙ

С УСТРОЙСТВАМИ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

ГОСТ 28732-90

Издание официальное

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО УПРАВЛЕНИЮ

КАЧЕСТВОМ ПРОДУКЦИИ И СТАНДАРТАМ

Москва

УДК 007.52:65.011.56:006.354 Группа П72

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

Требования к организации внешних связей
с устройствами программного управления
Industrial robots. Requirements for organizing of external connection to programmed control devices
ОКП 38 7500
Срок действия с 01.01.93
до 01.01.98
Настоящий стандарт распространяется на интерфейсы вновь проектируемых устройств программного управления (УПУ) про­мышленных роботов по связи между:
1) УПУ и датчиками перемещений;
2) УПУ и пультом обучения;
3) УПУ и автономным электроприводом.
Стандарт устанавливает также ряд требований по организации параллельного интерфейса и интерфейса по связи УПУ с датчи­ками внешней информации.
Требования стандарта являются обязательными.

1. ОБЩИЕ ТРЕБОВАНИЯ

Требования к организации связей УПУ с внешними устройст­вами— по ГОСТ 26642.

2. СИГНАЛЫ СВЯЗИ УПУ С ВНЕШНИМИ УСТРОЙСТВАМИ

2.1. Сигналы связи УПУ с внешними устройствами — по ГОСТ 27696.
2.2. Тип разъемов для подключения сигналов входов и выходов, при цифровом последовательном интерфейсе — А25 по приложе­нию 1.
2.3. Параллельный интерфейс
2.3.1. Тип разъемов для подключения внешних устройств к УПУ по параллельному интерфейсу — А25 по приложению 1.
Издание официальное
© Издательство стандартов, 1991
Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен,
тиражирован и распространен без разрешения Госстандарта СССР
2.3.2. Распределение сигналов по контактам разъема приведе­но в табл. 1.
Таблица 1
Номер кон­такта разъема
Обозначение сигнала
Направление подачи сигнала
Название сигнала
1
STB
Выход
Стробирование
2
D0
»
Данные
3
D1
»
>
4
D2
»
»
5
D3
»

6
D4
»

7
1)5
»
»
8
D6

»
9
D7
»

;10
АСК
Вход
Подтверждение
11

BUSY

Устройство занято
12
РЕ

Конец бумаги
13

SLOT

Готовность приемника
14

AVTO FDXT

Выход
Автоматический пере-

вод строки
15

ERROR

Вход
Ошибка
16

INIT

Выход
Инициализация
17

SLCTIN

Выбор устройства
18—25
GND

Общий

2.4. Интерфейс УПУ — датчики перемещения
2.4.1. УПУ должно воспринимать сигналы от датчиков пере­мещения, преобразованные к единому виду, соответствующему сигналам фотоэлектрических датчиков (унитарный код в импуль­сном или аналоговом виде). Количество каналов определяется классом УПУ.
2.4.2. Интерфейс между УПУ и фотоэлектрическими датчиками должен включать:
1) прием трех пар сигналов;
2) прием сигналов неисправности;
3) выдачу сигналов напряжения питания;
4) прием опорного потенциала напряжения питания;
5) прием сигналов обратной связи по напряжению питания датчиков положения.
2.4.3. Тремя парами принимаемых сигналов являются:
1) А и А — для информации о перемещениях;
2) В и В — для информации о перемещениях;
3) R и R — для нулевой отметки.
Указанные три пары сигналов должны быть дискретными с уровнями, соответствующими TTL-логике:

— от 2 до 5 В;
{7ВХ° — от 0 до 0,8 В.
2.4.4. Сигнал неисправности F соответствует высокому уровню TTL-логики. Он является дополнительным и может отсутствовать в отдельных УПУ.
2.4.5. Параметры сигналов напряжения питания должны быть 5 В, 250 мА — при нормальном режиме и ±15 В, 100 мА — па спецзаказу.
2.4.6. Регулировка питания датчиков перемещения должна обеспечивать удаление от УПУ не менее 50 м.
2.4.7. Тип разъемов для подключения датчиков перемещения — А15 по приложению 1.
Распределение сигналов по контактам разъема приведено в табл. 2.
Таблица 2"
Номер контакта
разъема
А А

ВВRR

F (неисправность)
От 5,0 В до 5,25 В
От 5,0 В до 5,25 В
2.5. Интерфейс УПУ-датчики внешней инфор­мации
2.5.1. УПУ должно воспринимать сигналы от датчиков внеш­ней информации, преобразованные к одному из уровней: TTL-ло­гики или 24 В.
2.5.2. Интерфейс между УПУ и датчиками внешней информа­ции включает:
1) прием одной пары дискретных сигналов А и А1;
2) прием сигналов неисправности F*;
выдачу напряжения питания преобразовательного устрой­ства 5 В и 24 В (по выбору);
3)
4) прием опорного потенциала напряжения питания.
2.5.3. Для подключения датчиков внешней информации сле­дует использовать следующие разъемы:
1) с 25 контактами — по ГОСТ 2769С;
2) с 9 контактами — А9 по приложению 1.
Распределение сигналов по контактам разъема приведено в табл. 3.
Таблица 3

А
+ 5 В; +24 В
ОВ
Экран
А F
2.5.4. Сигналы от датчиков внешней информации рекоменду­ется предварительно сформировать (например по логическому уровню).
2.6. Интерфейс УПУ— пульт обучения
Подключение пульта обучения следует проводить согласно требованиям к цифровому последовательному интерфейсу по ГОСТ 27696 и п. 2.2 настоящего стандарта.
2.7. Интерфейс УПУ-автономный электропри­вод
Интерфейс по связи УПУ с автономным электроприводом дол­жен иметь магистральную структуру.
Примеры интерфейсов с магистральной структурой приведены в приложении 2.
Примечание. Типы разъемов, указанные в пп. 2.2, 2.3, 2.4.7, 2.5.3, а также требования к интерфейсам, изложенные в пп. 2.4.2 и 2.7, являются предпочтительными.

ПРИЛОЖЕНИЕ 1 Обязательное

ПРЯМОУГОЛЬНЫЕ РАЗЪЕМЫ ДЛЯ ЧАСТОТЫ НИЖЕ 3 МГц
1. Требования к сочленению.
Установленное контактное сопротивление должно гарантироваться в пре­дела* заданных размеров (черт. 1, табл. 4).
Таблица 4

2. Схемы расположения контактов, вид с лицевой стороны для разъемов со штыревыми контактами или вид с монтажной стороны для разъемов с гнездо­выми контактами (табл. 5).
Таблица 5
Типоразмер корпуса
Число контактов
Разъем со штыревыми контактами
1
9
( 1 2 3 4 .4 Л і —н+т / і + + + + / \. 6 7 8 9 J
2
15
( 1 2 3 4 5 6 7 в S \++++++++/ \ I
\ 9 10 11 12 13 П 15 J
3
25
( 1 Z 3 4- 5 6 7 8 9 10 11 12 13\ \+++++++++++++/
\ 4—Ь4- 4~ ++ 4- 4_4_4_ + 4* / 1 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 J
3. Разъемы со штыревыми контактами.
3.1. Габаритные размеры (черт. 2, табл. 6).
Б
Приблизительный
\ сферический
\ .радиус

Черт. 2
Примечание. Штыревой контакт должен иметь круглое поперечное сечение с допуском 0,051 мм по всей длине размера М, измеренного с помощью индикатора.

Размеры, мм
Таблица 6
Типо­раз­мер кор­пуса
Чис­ло кон­так­тов
А
в
с
D
Е
F
G
н
1
К, max
L
м, min
1
9
31,19—
30,43
17,04—
16.79
25,12—
24,87
8,48—
8,23
12,93—
12,17
10,97-
10,46
6,05—
5,82
19,53—
19,02
10,97—
10,46
1,78
1.02—
0,51
4,04
2
15
39,52-
38,76
25,37—
25,12
33,45—
33,20
8.48—
8,23
12,93—
12,17
10,97—
10,46
6,05—
5,82
27,76—
27,25
10,97—
10,46
1J8
1.02—
0,51
4,04
3
25
53,42—
52,65
39,09—
38,84
47,17—
46,91
8,48—
8.23
12,93—
12,17
11,07—
10,57
5,99—
5,69
41,53—
41,02
10,97—
10,46
1,78
1.24— 0,74
3,81
1.2. Размеры схем расположения контактов (черт. 3).

1,40 2,77
4,/4 5,54 6,91
8,28 9,68
11,05 12,42
13,82

Слепа распопо/кения 25 контактов Типоразмер корпуса 3

Черт. 3
4. Разъемы с гнездовыми контактами.
4.1. Габаритные размеры (черт. 4, табл. 7).

Типо­раз­мер кор­пуса
Чис­ло кон­так­тов
А
в
С .
D
Е
F
G
Н
J
К, max
L
1
9
31,19-
30,43
16,46—
16,21
25,12—
24,87
8,03—
7,77
12,93—
12,17
11,15—
10,64
6,30—
6,05
19,53—
19,02
10,97—
10,46
1,78
1,02— 0,51
2
15
39,52—
38,76
24,79—
24,54
33,45—
33,20
8,03—
7,77
12,93—
12,17
11,15—
10.64
6,30—
6,05
27,76—
27,25
10,97—
10,46
1,78
1,02— 0,51
3
25
53,42—
52,65
38,51—
38,25
47,17—
46,91
8,03—
7,77
12,93—
12,17
11,15—
10,64
6,30—
6,05
41,53—
41,02
10,97-
10.46
1,78
1,02— 0,51

Таблица 8
Размеры, мм
Типоразмер корпуса
Число контактов
Метод установки
А ±0,13
СО
cq +1
eO
Ф
СО
ф* «Ні
ф'
uq +1
со
сГ
(у+1
ф ф’
ф е> 5:+1
j ±0,13
1
9
С лицевой стороны
22,2
11,1
25,0
12,5
13,0
6,5
3,1
1,5
2,1

С монтажной стороны
20,5
10,2
25,0
12,5
11,4
5,7
3,1
1,5
3,4
2
15
С лицевой стороны
30,5
15,3
33,3
16,7
13,0
6,5
3,1
1,5
2,1

С монтажной стороны
28,8
14,4
33,3
16,7
11,4
5,7
3,1
1,5
3,4
3
25
С лицевой стороны
44,3
22,2
47,0
23,5
13,0
6,5
3,1
1,5
2,1

С монтажной стороны
42,5
21,3
47,0
23,5
11.4
5,7
3,1
1,5
3,4

ПРИЛОЖЕНИЕ 2 Рекомендуемое

ПРИМЕРЫ ИНТЕРФЕЙСОВ

Примерами интерфейсов, имеющих магистральную структуру, могут слу­жить интерфейс Bitbus фирмы Intel и интерфейсы но стандартам США MIL—1553 В и MIL—1773.

ИНФОРМАЦИОННЫЕ ДАННЫЕ

1. РАЗРАБОТАН И ВНЕСЕН Министерством станкостроитель­ной и инструментальной промышленности СССР

РАЗРАБОТЧИКИ

С. С. Аншин, канд. техн, наук (руководитель темы); Ю. А. Ар­хипов; В. Б. Великович; С. С. Кедров, канд. техн, наук;
И. Б. Кнауэр, канд. техн, наук; В. В. Четвертнев; В. А. Титкова
2. УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государственного комитета СССР по управлению качеством продукции и стандартам от 12.11.90 № 2810
3. Стандарт соответствует стандарту МЭК 807—2—85 в части, касающейся требований к разъемам

4. ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

5. ССЫЛОЧНЫЕ НОРМАТИВНО-ТЕХНИЧЕСКИЕ ДОКУМЕН­ТЫ

Обозначение НТД, на который дана ссылка
Номер пункта, раздела

ГОСТ 26642—85

ГОСТ 27696—88

Разд. 1 2.1, 2.5.3, 2.6

Редактор М. Е. Искандарян
Технический редактор О. Н .Никитина
Корректор В. И. Кануркина
Сдано в наб. 25.12.90 Подп. в печ. 21.02.91 1,0 усл. п. л. 1,0 усл. кр.-отт. 0,63 уч.-изд. л.
Тир. 7000 Цена 25 к.
Ордена «Знак Почета» Издательство стандартов, 123557, Москва, ГСП, Новопресненский пер., 3
Тип. «Московский печатник». Москва, Лялин пер., 6. Зак. 2491